公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維烏斯在他的建筑手冊中描述了一種武器。這種機(jī)器有一個桅桿，桅桿頂部裝有滑輪，桅桿的位置由纜繩固定，穿過滑輪的纜繩由絞盤牽引提升重物。有些超重機(jī)械可以用兩根桅桿形成人字形，使被吊物水平移動，但幅度很小，操作難度很大。

直到15世紀(jì)意大利發(fā)明了旋轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，這個問題才得以解決。這個起重機(jī)有一個傾斜的懸臂，懸臂的頂部有一個滑輪，滑輪可以升降和旋轉(zhuǎn)。但到18世紀(jì)為止，人類使用的各種機(jī)器仍以人或動物的力量為動力，其提升能力、使用范圍和工作效率都受到限制。18世紀(jì)中后期，瓦特改進(jìn)和發(fā)明了蒸汽機(jī)，為起重機(jī)武器提供了動力條件。1805年，格倫工程師萊尼為倫敦碼頭建造了批蒸汽船。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡壘碼頭的蒸汽機(jī)改為液壓機(jī)。20世紀(jì)初，歐洲開始使用塔樓起重機(jī)。

起重機(jī)主要包括起升機(jī)構(gòu)、操作機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和金屬結(jié)構(gòu)。起升機(jī)構(gòu)是起重機(jī)的基本工作機(jī)構(gòu)，主要由懸掛系統(tǒng)和卷揚(yáng)機(jī)以及通過液壓系統(tǒng)提升重物組成。運(yùn)行機(jī)構(gòu)用于垂直和水平移動重物或調(diào)整起重機(jī)的工作位置，一般由電機(jī)、減速器、制動器和車輪組成。變幅機(jī)構(gòu)僅配置在臂型起重機(jī)上，臂架升高時變幅減小，臂架降低時變幅增大，分為平衡變幅和不平衡變幅。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)動臂架的回轉(zhuǎn)支承裝置組成。金屬結(jié)構(gòu)是起重機(jī)的骨架，橋梁、起重臂、龍門架等主要受力構(gòu)件可以是箱形結(jié)構(gòu)或桁架結(jié)構(gòu)，也可以是腹桿結(jié)構(gòu)，有的可以作為支撐梁。